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作者：网页游戏公益服 来源：http://www.banruo.net 时间：2019-12-30 07:46
NVIDIAからJetson Nanoを使ったAI自動走行車JetBotに続く、JetRacerが発表されました。
github.com こちら市販のラジコンカーにJetson Nanoとカメラを取り付け、カメラの画像からその時点でどちらに転舵すべきかを機械学習で学習させ、それを元にラジコンカーを自動走行させるというものです。 参考動画：
NVIDIAの公開している #JetRacer 、ついに紙コップ（別名パイロン）で作られた円形のコースを自動走行成功。一箇所コップをふっとばすが、２周目そこをうまく避けるという技を披露して感心(そして彼走るの早い)。もっともコースが簡単でこれは難易度は低いかもしれないから、複雑な場所で試したい。 pic.twitter.com/umn7c6gWPC
JetBotと異なり、ラジコンカーならではのスピード感ある自動走行を楽しむことができます。（もっと大きい場所でより複雑な形状のコース作って試してみたいが、なかなか東京付近で場所がない... どなたか場所の提供 or いい場所を教えてください...）
ラジコンカーに馴染みない方向けに簡単に補足しますと、今回取り扱うラジコンカーは二つのモーターから構成されており、
サーボーモータ
角度を細かく調整できるモータ
前輪の回転軸をサーボーモーターによってずらし、ラジコンカーの進行方向を左右に変更する。
DCモーター
角度は細かく調整できないが高速で回転させられる
前後輪を回転させ、ラジコンカーを前進後進させる。
という役割を担っています。 デフォルトのJetRacerではDCモーターは常に一定速度で動かし、カメラから得られた情報からサーボーモータをどの程度動かすかを決め、サーボーモーターにそれを伝え、コースアウトしないように走行することで自動走行を実現しています。
今回こちらをパーツの仕入れから、実際に動かすまで一通りやってみたので、その過程をまとめました。なお車体はlatraxというものとtamiyaの2通りありますが、日本で入手しやすいtamiyaのシャーシのものを作成しました。
作成に関する注意事項作成部品の入手難易度はやや高めかと思います。その理由は、
パーツ合計がやや高額になる。（3Dプリントパーツ無しでも5万ぐらい？）
3Dプリントするパーツが３点ある。（ボード類取り付け用のベース板、シャーシへの穴あけ用の補助板、カメラモジュール取り付け台）
まあまあ分厚いシャーシに穴あけするボール盤などの道具を利用する必要がある。（私はDMM.make AKIBAを利用しました。固定を接着剤とか別の方法でやるなら不要かもしれません）
一方で上の3つがクリアできれば組み立ては配線系が少しややこしいことを除けば、ラジコンの知識はほぼなくてもできます。
ただし注意事項として、ラジコン本体プロポ（ラジコンのコントローラー）の調達はよく調べたほうがいいです。 私の場合、横着をして、シャーシプロポバッテリーバッテリー充電用ACアダプタセットのものを買ってしまいました。（これと単三電池4本を買うだけで、ラジコンとして遊ぶことができる）
しかしプロポが2つの信号(進行後退と左右転舵）しか送れない2chのものだったので、公式で推奨している3chのものとは異なり、プロポから自動走行or手動走行を切り替えることができませんでした。このままだと学習させる時、面倒だったので結局3chプロポを買って受信機を取り替えました。 ただし、マルチプレクサを経由せずモータードライバからの信号or受信機からの信号の配線を手で繋ぎ変えて手動自動を変えることはできますので、予算厳しい方は私と同じく2chの車体プロポセットを購入すればマルチプレクサなしで最低限手動自動共にJetRacerを動かすことはできます。
なお3chプロポを最初から使うと言う方は、シャーシ、プロポ、受信機、サーボモータ、ラジコン用バッテリー、ラジコン用ACアダプタを個別で調達すると安く上がると思います。
パーツ一覧(購入するもの）パーツ 数量 価格 URL 備考
Jetson Nano 1 12300円
MicroSDカード 1 1000~3000円 Amazonなど 私は手元にあったSanDiskのExtremeProに32GBにしました
USBバッテリー 1 2000円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07L4WRCWJ/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&psc=1 最低でも5Vで2A供給可能なもの。2.4Aぐらい出せると良い？
USB A -> 外径5.5mm 内径2.1mm円形ジャックケーブル 1 500円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B071GTKDZJ/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o04_s00?ie=UTF8&psc=1
ラジコン本体+プロポ+バッテリー 1 17000円ぐらい https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01LY45KQF/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s01?ie=UTF8&psc=1 プロポが2ch
プロポ+受信機 1 11000円 https://www.amazon.co.jp/dp/B01CTK6UDY/ref=cm_sw_r_tw_dp_U_x_HPoEDbQZAEVZQ 3chプロポと受信機のセット
PWM サーボーモータードライバー 1 610円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01D1D0CX2/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s00?ie=UTF8&psc=1
RC サーボマルチプレクサ 1 1231円 Pololu 4-チャンネル RC サーボ マルチプレクサー (組立て済み) :Pololu-2806:朱雀技研工房ストア - 通販 - Yahoo!ショッピング 操作をプロポ or Jetsonからのどちらかを切り替えるためのもの
3ピンジャンパーケーブルセット 1 899円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07BMRY7BH/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o05_s00?ie=UTF8&psc=1 Jetson、モータードライバー、マルチプレクサなどの配線に
メス-メス ジャンパーケーブル 1 680円 https://www.amazon.co.jp/dp/B01MTAD3GA/ref=cm_sw_r_tw_dp_U_x_7OoEDb1J1WX0Q
USB WiFiアダプタ 1 798円 https://www.yodobashi.com/product/100000001003540389/ WiFi通信用。M.2無線カードより安くて楽。
ラズパイカメラモジュールv2 1 4580円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01EW2KDTE/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o09_s00?ie=UTF8&psc=1 公式のものでないと認識しない可能性あり
IMX219 160度カメラ 1 2499円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07HMXJ9Y1/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o03_s00?ie=UTF8&psc=1 ラズパイカメラモジュールのカメラ部分をこちらに差し替え
M3x45mm スタンドオフ 1 1014円 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07NPKW74J/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s01?ie=UTF8&th=1 制御系のボード類をシャーシに取り付けるためのもの
M3x8mm ネジ 8個 617円 https://www.amazon.co.jp/dp/B01HZCYV3W/ref=cm_sw_r_tw_dp_U_x_CMoEDb6NMM54P スタンドオフを取り付ける
M2x8mm ネジ 18個 560円 https://www.amazon.co.jp/dp/B01HD3P98Y/ref=cm_sw_r_tw_dp_U_x_AOoEDbZNC63JA ボード類の取り付け用
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